澳門愛心志願者協會於2004年10月31日成立,由原工聯“愛心義工團”連同醫護界志願者一起組成,從而使志願者擴大階層地為大眾服務。
澳門愛心志願者協會的成立,其主要使命是團結和培養愛國、愛澳、自願參與的人士透過志願服務,對社會有需要的群體和個人提供服務性及公益性幫助,並且通過身體力行,體驗奉獻、友愛、互助、進步的志願精神。
澳門愛心志願者協會致力於通過社區活動,培養志願精神,以及培養志願者關心社區,關愛別人的高尚品德。創會初期組織志願者,為獨居長者定期量血壓及作身體檢查的「愛心健康評估」、替獨居長者翻新住屋門窗的「愛心樂油油」、照顧獨居長者及為長期病患作離院後護理的「伸手助人護理計劃」、定期上門探訪獨居老人,協助和解決生活上遇到的問題的「愛心樂健頤」。